1 绪论
1.1 本文的目的
欧姆龙NJ系列PLC 可在Sysmac Studio软件通过编制电子凸轮实现3个轴的精准同步控制。本文详细叙述了在Sysmac Studio软件通过设置电子凸轮参数实现3轴同步控制。
1.2 准备工作
1.2.1 硬件
PLC：NJ301-1200
驱动器和电机：R88D-KN50F-ECT
1.2.2 软件
编程软件：Sysmac Studio
1.3 硬件接线
1.3.1 通信接线
R88D-KN50F-ECT 伺服驱动和PLC之间通EtherCAT 网络进行通讯。可用网线直接把PLC和伺服连接起来。驱动器和电机之间有动力线和编码器线要连接。
2 软件操作
2.1 EtherCAT 网络配置
打开Sysmac Studio，新建NJ 工程 。 在EtherCAT 网络配置里添加3台R88D-KN50F-ECT 伺服，节点号分别为1 、2、3。
2.2 从轴设置
在轴设置里添加3个轴变量，重命名为M1、M2、M3。轴类型设置为伺服轴，输出设备分别选择三台 R88D-KN50F-ECT 伺服，其他轴参数使用默认设置。
2.3 主轴设置
主轴类型设置为虚拟伺服轴。为了模拟凸轮的旋转角度动作，方便凸轮表数据追踪观察，将主轴 的计数模式设为循环模式，上限设置为360， 下限设为0。
2.4 添加新的凸轮表
右键 Cam 数据设置-添加-CamProfile，来添加新的凸轮表，默认名称 CamProfile0，添加3个凸轮表，重命名为“m1tl”、“m2tl”、“m3tl1”。
2.5 设置凸轮表
设置凸轮表，可通过如下表格，也可通过在程序里对参数的赋值来完成曲线的设置。
3 PLC编程
3.1 编程
3.1.1 轴使能、原点程序
3.1.2 主轴点动、与绝对运动程序
3.1.3 电子凸轮耦合与电子凸轮解耦合程序
电子凸轮耦合时，要定义以下参数：主轴master、从轴slave、凸轮表camtable、上升沿启动execute、重复模式periodic（初始值为FALSE/0不重复whatsapp web，此处改为TRUE/1）。
以下图表所示为输入变量的含义和取值。
3.2 曲线图绘制
3.2.1 通过从轴.Distance和从轴.Phase来设置曲线，无法直观的看出曲线，可通过编程，在威纶通触摸屏上显示出曲线。
在威纶通里运用“群组显示曲线”，D9000为控制地址，当设数值为1时：绘制折线图，当设数值为2时：清除折线图，当设数值为3时：先清除折线图，再绘制折线图。D9001为数据个数地址whatsapp网页版，设置通道欲显示数据群组的数量telegram中文版，最多可达1024个点。D10000为数据保存起始地址。触摸屏在线模拟后，显示曲线图如下：
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